ラグマスではある程度ストーリーが進むとペットを冒険に出すことができるようになります。
ペットの冒険を使いこなすといろんなアイテムを手に入れることができます。
冒険に出す方法
リュックの中のペット冒険指南というアイテムを使用するとペットを冒険に出す画面になります。

冒険に出すためには原則おにぎり(ペットの数×5個)とスタミナ60分が必要になります。
また冒険に参加できるのは好感度が3以上のペットに限られます。
画面の解説
ペット冒険指南を使うとこのような画面になります。

情報量の多い画面なので一つずつ解説します。
画面左:マップと必要レベル
左の欄からマップを選ぶことができます。マップは特殊な冒険をクリアすることで少しずつ増えていきます。
各マップに参加するペットは必要レベル以上でなければなりません。
LV65のフェイヨンの洞窟に入ろうとするとLV65以上のペットでなければならないのです。
狙うモンスターを選ぶ
マップ名の右のボタンを押すとそのマップにいる敵モンスターを選ぶことができます。
どのモンスターを狙って倒すか決めることで、そのモンスターが落とすアイテムを狙うことができます。
高価なやカードをドロップするモンスターを狙う人もいるようです。
実際に出やすくなるのかどうか私はわかりません。
派遣効率
画面右上のパーセンテージは派遣効率というデータになります。

ペットのレベルや好感度など様々な要素によってパーセンテージが上がったり下がったりします。
派遣効率が高い方がアイテムの量が多くなるそうです。
ペットの派遣

真ん中のプラスのボタンはペットの派遣できる数になります。
最初の頃は一匹だけですが、後半は最大3匹で行くマップが増えていきます。
おにぎりの数が足りるなら最大数派遣させるとよさそうです。
推奨ペット能力
右下のマークは推奨ペット能力と言って、ここにかかれている条件のペットを冒険に送るとその分だけレアボックスを持って帰ることができます。

例えばプロンテラ南門ならポリンを冒険に送ることでプロンテラ冒険ボックスというレアボックスを一つ持って帰ることができます。
レアボックスは豪華なアイテムが出ることもあるのでなるべく推奨ペットを使うようにすると良いでしょう。
まとめ
ペットのスキルとペットの冒険先のマップを理解しておけばたくさんのアイテムを手に入れることができます。
冒険用のペットのスキルも調べておくと良いでしょう。